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2.2.3 利用Robot Servo Terminal检测舵机及ID修改

《机器人构建实战》本书是“卓越之星”的姊妹篇,是在机器人设计制造领域的两个不同平台,是一本基础的介绍机器人设计与搭建的指南,能够帮助更多的人了解机器人的设计、搭建、编程、控制等关键环节,为读者提供更加丰富的设计思路和实践创意。 本节为大家介绍利用Robot Servo Terminal检测舵机及ID修改。

作者:丘柳东/王牛/李瑞峰/陈阳来源:人民邮电出版社|2018-01-12 20:46

2.2.3 利用Robot Servo Terminal检测舵机及ID修改

在Robot Servo Terminal软件打开后的操作界面如图2.9所示,包含以下6个功能组合框。

① 通信连接组合框:进行舵机与测试软件相连接的操作。

② 舵机查找组合框:进行舵机查找的操作。

③ 舵机基本信息及设置组合框:进行舵机基本参数的查看与设置操作。

④ 舵机性能检测组合框:进行舵机的性能检测操作。

⑤ 舵机报警信息组合框:显示舵机的报警信号。

⑥ 舵机状态监控组合框:一般与舵机性能检测组合框一起,为舵机性能的优劣判断提供必要的依据。

软件一开始默认显示的界面为Operate菜单的显示界面,对于其他菜单的显示界面及其操作可查阅相关资料。

(1)通信连接

通信连接是舵机测试的第一步,在设备管理器查找正确的端口号,填写到软件界面的COM文本框,如果端口号正确,按下“Open”按钮后,指示灯变成红色,按钮标题变成“Close”。

一般情况下,波特率Baud保持默认即可。

(2)舵机查找

打开端口后,可以接着查找连接到调试器的舵机,如图2.10所示。如果串联了多个舵机,需要将“Single Node”选项去掉。如果只是单个舵机,那么选择“Single Node”选项可以加快查找速度。

按下“Search”按钮,连接到调试器的舵机ID将显示在左下角的列表框内。此时“Search”按钮变成“Stop”按钮,按下“Stop”按钮,结束查找过程。

选择列表框中的一个舵机ID,可以进行舵机基本信息的设置与舵机性能检测。

需要注意的是,如果没有选择舵机ID而直接进行其他操作,有可能会弹出乱码对话框,此时需要到任务管理器中去结束整个软件的运行,再重新打开软件进行操作。

(3)修改舵机ID

每个CDS5516舵机都有自己单独的ID号,作为舵机的身份识别依据。即使断电后舵机ID也会自动保存。在同一个控制平台内,绝大部分情况舵机的运动各不相同,如果存在两个及以上相同ID的舵机,控制器无法正确控制舵机。所以需要在搭建之前,将所用的舵机ID设置成唯一。

舵机出厂时默认ID是1。下面通过实例来介绍修改舵机ID的方法,将ID为1的CDS55xx的ID设置为10,如图2.11所示。

操作之前要确认单击了列表框中某个舵机的ID(假设为1),此时右侧Primary Set组合框中的ID输入框的内容自动替换成1,将ID输入框中的内容修改为10,单击旁边的Set按钮,这样舵机ID号由1变为10。列表框中的舵机ID也会自动更新。

波特率(Baud)、返回值(Return)、返回延时(Return Delay)的设置方法与ID设置一样,一般不需要改变。

(4)舵机调试

舵机调试在Servo Operation组合框完成,功能介绍如下。

ID输入框:用于输入当前组中操作对应的舵机ID,此输入框自动更新为在搜索过程中选中舵机的ID,或者是重新设置后的ID,不建议手动输入。

Torque Out复选框:选择后舵机输出转矩,否则舵机将保持转矩卸载状态。

Led On复选框:打开CDS5516舵机内部的LED指示灯。

Servo Mode:设置舵机工作模式为(角度伺服)舵机模式。

Motor Mode:设置舵机工作模式为(直流调速)电动机模式。

Stop按钮:电动机模式下,停止转动。

Mid按钮:舵机模式下,回到中间角度(150°)。

电动机模式的测试:选择Motor Mode单选框,在Speed栏中拖动滑块,可以控制电动机相应的转速,正常情况下,速度绝对值越大,舵机的转速越大。当速度为负时,表示电动机反转。按Stop按钮可以将电动机停止。

电动机模式的调试需要注意以下几点。

① 界面显示的速度值不是真正的转速,但与实际转速成线性对应关系。

② 速度绝对值太小时,舵机会转动缓慢甚至无法启动,属于正常情况。一般在使用电动机模式下,速度绝对值不小于300。

③ 在设置较大速度绝对值时,舵机转动缓慢,即使其他状态正常,那么此舵机也是有问题的舵机。

舵机模式的测试:选择Servo Mode单选框,在Pos栏中拖动滑块,可以将舵机转到相对应的位置(角度),按Mid按钮可以将舵机置于中间位置(512)。

舵机模式的调试需要注意以下几点。

① CDS5516舵机的转动范围(0~300°)被线性放大到0~1023,界面显示的角度值需要进行换算才能得到真正的角度值。

② 舵机的角度测试应在0~1023之间较为均匀地选择若干个测试点,测试舵机是否可以稳定到达设定的角度值,如果此时舵机无法停止或者发生抖动,则说明舵机出现问题。

(5)舵机状态监控

Status Monitor组合框包含若干虚拟仪表盘,功能如下。

Speed:速度仪表盘。显示当前舵机的速度值,速度范围?1023~1023。

Temperature:温度仪表盘。显示当前舵机的温度,范围0~80℃。

Load:Load仪表盘。显示当前舵机的负载,范围?1023~1023。

Voltage:电压仪表盘。显示当前舵机的工作电压,范围2~10V。

Position:位置仪表盘。显示当前舵机的位置,范围0~1023。

在测试舵机的电动机模式时,Position位置仪表盘可以间接辅助判断舵机的好坏。

① 如果Position位置仪表盘的指针能够在0~1023有效范围之间匀速转动,那么大致可以确定舵机的电动机与舵机模式均正常。

② 如果指针不动,说明舵机的舵机模式无法定位。

③ 如果指针在有效范围的某段直接跳过,则舵机模式会在此段范围内发生抖动。

在测试舵机的舵机模式时,Position位置仪表盘显示的位置与设置的角度位置可能存在?3~3的差值,属于正常误差范围,不应作为舵机有问题的依据。

(6)舵机报警信息说明

Error Instruction组合框用于显示当前舵机的错误状态,在使用过程中,任何一种错误状态被触发,相应的状态指示灯都会变成红色。默认情况下,发生过载或过热时将强制卸载以保护舵机。错误标志的含义见表2.1。

表2.1 错误LED说明(红色)

在测试过程中,可能会出现Over Position变红的情况。如果舵机正常,那么一般是舵机在使用舵机模式时,定位的最终位置超出了1023,此时将舵机位置设置在有效范围内即可取消该警示信号(使红灯变绿灯)。


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