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1.3.3 执行部分

《机器人构建实战》本书是“卓越之星”的姊妹篇,是在机器人设计制造领域的两个不同平台,是一本基础的介绍机器人设计与搭建的指南,能够帮助更多的人了解机器人的设计、搭建、编程、控制等关键环节,为读者提供更加丰富的设计思路和实践创意。 本节为大家介绍执行部分。

作者:丘柳东/王牛/李瑞峰/陈阳来源:人民邮电出版社|2018-01-12 20:32

1.3.3 执行部分

执行部分相当于人的躯干与血液系统。反映的是机器人最终的执行结果。缺少了执行部分的机器人,事实上只相当于一个信息处理器。执行部分的执行效果直接体现了机器人的控制智能,也在一定程度上影响机器人的总体智能。

(1)驱动系统

驱动系统主要指驱动机械系统的驱动设置,是机器人的动力来源。根据驱动源的不同,驱动系统可分为电动、液压、气动3种,以及把它们结合起来应用的综合系统。驱动系统可以与机械系统直接相连,也可通过传动装置与机械系统间接相连。驱动系统影响到机器人反应的快速性与准确性。

(2)机械系统

除了安装感知、控制部分与其他必要结构的机械机构外,机械系统主要是指机器人的运动结构,常见的运动结构有关节式、轮式、复合式等。关节式结构的机器人常见的有工业机器人(典型关节式)、类人型机器人(足式);轮式机器人常见的有服务机器人、巡逻机器人等,轮式机器人的运动控制相对于足式机器人来说,控制简单,所以在服务领域应用广泛;复合式运动结构主要应用在复杂地形中,利于救援机器人,既要能在平底与低坡度表面运动,又能够做上下楼梯等升降运动。


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